基金项目：国家863方案（2014AA123102）；国家自然科学基金（11673050；11273046）；上海市空间导航与定位技能要点实验室敞开课题（KFKT_201706）

　　榜首作者简介：张益泽(1990-), 男, 2017年9月结业于同济大学, 获工学博士学位(辅导教师:吴斌研讨员, 陈俊平研讨员), 研讨方向为GNSS精细定位及广域增强。E-mail:

　　斗极卫星导航体系首创性地完成了根本导航与广域差分交融一体的体系服务。经过多年的安稳运转，斗极服务功能指标现已彻底达到了体系规划要求，在仅有10余颗区域星座的情况下完成了区域内与GPS等全球体系精度适当的服务。本文针对斗极实时高精细定位服务体系的相关技能进行了研讨。论文的研讨内容作用首要包含以下几方面：

　　(1) GNSS高精度定位功能评价及剖析。开发了GNSS精细定位软件Net_PPP，使用全球散布的MGEX数据，对GNSS精细单点定位功能进行了剖析。成果标明，Net_PPP的成果与现在国际上闻名软件的定位功能适当。一起剖析了影响单站精细定位收敛时刻以及定位精度的要素，包含钟差采样率、数据采样率、DOP改变及参数相关性、伪距噪声及接纳机类型、对流层先验信息束缚、多体系组合等，并给出了较优的处理装备战略。

　　(2) GNSS播送星历空间信号精度剖析及斗极播送星历差错剖析。对2015—2016年共2年的GPS、GLONASS、Galileo和2014年—2016年共近3年的BDS播送星历空间信号精度进行了鉴定，发现GLONASS、Galileo的E24及BDS卫星的播送星历存在体系性差错。使用全球散布的18个MGEX站3个多月的斗极观测数据以及斗极播送星历核算了BDS播送星历在各个频点上的差错。剖析标明：该差错改变较为安稳，且与播送星历的TGD和IGS的DCB的差异的相关性高达88%。确认了斗极体系播送星历差错是由于斗极体系监测站接纳机与一般接纳机的卫星通道时延标定不共同构成的。将该差错改正到TGD上，用户定位精度在N、E、U方向上别离进步14.9%、28.4%和15.5%。

　　(3) 斗极广域差分实时钟差改正数以及高频度精细钟差的核算战略研讨。剖析了在区域监测网范围内，测站个数以及散布对实时钟差改正数核算精度的影响。选用轨迹改正数和钟差改正数别离的算法，用户间隔差错由0.91 m降至0.26 m，用户均匀定位精度可由3.11 m进步至1.22 m。提出了一种改进的高采样率、高精度卫星钟差估量的算法。使用MGEX观测数据对GPS/BDS精细卫星钟差估量进行了试算，将采样率为5 min的卫星钟差加密到30 s。得到的高频卫星钟差精度与低频的精度共同，两者的差异在10 ps以内。Allan方差以及用户动态定位成果验证了该算法的有用性。

　　(4) 提出了适用于斗极分米级广域差分服务的分区归纳改正数，并详细剖析了其处理战略及用户高精度定位算法。分区归纳改正模型根据参阅站的伪距/相位观测值改正数，将其归纳构成新增的广域差分增强参数，并选用分区的办法编排到斗极播送电文进行播发。用户端接纳分区归纳改正数后可完成根据单站形式的分米级定位。剖析了参数更新频度和时延对分区归纳改正数的影响，以为更新频度小于2 min对用户定位精度影响不大。用户定位成果标明，根据分区改正定位能完成分区中心600 km范围内双频动态定位精度平面小于0.15 m，高程小于0.20 m。单频用户动态定位精度平面小于0.30 m，高程小于0.46 m。动态定位双频用户在30 min内三维差错可收敛至0.5 m，单频用户在30 min内三维差错可收敛至0.7 m。总体上，当用户在分区中心1000 km范围内时，分区改正数都能完成分米级定位服务。关于IGS站或一般用户接纳机，斗极播送星历差错改正能进步分区改正双频定位精度和收敛时刻。

　　论文获得研讨作用现已使用到斗极地上运控相关软件的晋级改造中，获得了杰出的作用。

　　1. 金陵科技学院智能科学与操控工程学院, 江苏 南京 211169;2. 南京理工大学机械工程学院, 江苏 南京 210094

　　基金项目：中心高校根本科研业务费专项资金（）；金陵科技学院博士发动金（jit-b-201603）

　　榜首作者简介：吴有龙(1987-), 男, 2014年12月结业于南京理工大学, 获工学博士学位(辅导教师:王晓鸣教授、WANG Jinling教授), 研讨方向为卫星导航及组合导航。E-mail:youlong.

　　巡飞弹是先进导弹技能和无人机技能等相结合的产品，能够快速抵达方针区域，履行集巡查飞翔，侦查监督等多功能于一体，是满意未来信息化作战需求的智能化弹药。由于巡飞弹需求长时刻在恶劣环境下作业的特色，改进弹载导航体系的定位精度和可靠性对进步巡飞弹的体系功能十分要害。为此，本文研讨了低成本弹载组合导航体系中的毛病处理问题，对惯性传感器的随机差错进行剖析和补偿，并探讨了高精度的导航定位算法。首要作业包含：

　　(1) 研讨了多卫星导航体系的自主完好性监测理论。根据仿真数据，归纳剖析了斗极体系中不同类别卫星(GEO/IGSO/MEO)的可靠性和可区别性以及与其他导航体系的组合功能。成果标明，相较于MEO和IGSO卫星而言，GEO卫星的最小可勘探粗差较大，这是由于后者的观测精度低；对多卫星组合导航体系而言，卫星星座的几许结构和冗余度得到了明显增强，然后进步了导航体系的可靠性，并增强了体系对毛病的可区别才能。

　　(2) 探讨了卫星导航和惯性导航组合体系的可靠性理论，剖析了不同卫星导航体系和惯导体系的不同精度对组合体系可靠性的影响。不同于单一卫星导航体系，组合导航体系中，各卫星的最小可勘探粗差不只受卫星高度角、冗余观丈量以及卫星几许散布影响，很大程度上也依赖于详细选用的卡尔曼滤波模型。当卡尔曼滤波的解算精度随导航时刻收敛后，各卫星的最小可勘探粗差也相应地趋于安稳。此外，卫星导航体系与不同精度的惯导体系组合时，高精度的惯导体系有助于下降观丈量的最小可勘探粗差，但下降的起伏并不与惯导体系的精度成正比。

　　(3) 提出了惯性传感器中有色噪声的建模与补偿办法。为了进步惯性导航体系的精度，需求对惯性传感器差错进行估量与准确建模。本文从理论上剖析了零偏不安稳性进程，证明了零偏不安稳进程能够等效于多个一阶马尔可夫进程，并结合角随机游走和速率随机游走噪声对传感器进行建模，经过卡尔曼滤波增强矩阵对传感器进行补偿，最终实验验证了此办法的可行性。

　　(4) 提出了根据相关性剖析的组合导航的毛病检测和阻隔办法。当卫星的几许散布较差时，会构成观测模型残差之间的高相关性，由此导致毛病检测中的误判行为。本文从理论上剖析了由相关性引起的误判行为对导航定位的影响，提出了一种根据标准化残差相关性剖析的毛病检测与阻隔的算法。当卫星几许结构杰出时，能够确保毛病检测的正确性，因此能够直接除掉检测到的含毛病的观测值。而当观测值对应的残差间呈现强相关性时，选用自适应降权的办法对或许存在毛病的观测值进行处理。实验成果标明，该办法能够有用操控反常观测值对定位成果的影响。

　　(5) 规划了可用于巡飞弹导航体系的根据载波相位时刻差分高精度组合导航定位和测速办法。本文针对巡飞弹的详细使用规划了使用载波相位时刻差分的导航算法，防止求解含糊度，大大减小了体系运算复杂度。组合导航实验成果标明，使用载波相位时刻差分能够获得毫米/秒量级的速度信息以及米级精度的方位解算成果。

　　《测绘学报》 “数字拍摄丈量与机器视觉专辑”在CPGIS2018北京论坛发布